起重機在工作過程中，由于大、小車的加減速和負載的提升動作以及風力、摩擦引起的擾動導致重物的來回擺動，這不僅會嚴重影響作業(yè)效率，而且容易造成事故。例如在冶金澆鑄工廠，起重機將盛有金屬液的鋼水包迅速運抵澆鑄口上方進行澆鑄，這一過程要求起重機的動作迅速而準確。由于鋼絲繩的擺動，輕則加大起重機的運行時間，造成金屬液過早的冷卻，降低產(chǎn)品的質(zhì)量和工作效率;重則導致金屬液濺到澆鑄口外，引發(fā)安全生產(chǎn)事故。為此，智能起重機的精確定位和防擺控制越來越受到廣泛關注。

針對智能起重機的精確定位和防擺控制，國外學者釆用的控制方法多種多樣，諸如經(jīng)典控制、現(xiàn)代控制、控制、自適應控制、非線性控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制、滑模變結構控制以及多種控制方法的結合。

韓國學者Lee是偏重于經(jīng)典控制方法的一個典型代表，lee以根軌跡法、頻域法等常規(guī)分析方法為主并與現(xiàn)代的智能控制相結合，設計了起重機系統(tǒng)的防擺定位控制器。意大利的ZMohamed，M，Tokhi和GlossitisG把橋式起重機看作欠驅動系統(tǒng)，提出了一種基于滑模的消擺控制系統(tǒng)。起重機從本質(zhì)上是一個高度的非線性系統(tǒng)，近年來不少國外學者，直接從非線性角度來研究起重機的控制策略，取得了豐富的學術成果1。輸入整形(也叫時滯濾波)是減少起重機殘余振動的一種簡單方法。在建立起重機數(shù)學模型的基礎上，結合輸入整形和反饋控制方法等，使起重機的負載擺動大為減小，減輕了操作者的負擔

國內(nèi)智能起重機防擺控制開始于20世紀80年代初，較早研究的學者是哈爾濱工程大學的華克強等人。文獻[18-19設計模糊控制器，并進行了試驗研究，試驗結果表明有效抑制了負載的擺動。采用了時滯濾波技術，通過對輸入信號進行濾波來有效地控制負載的擺角，時滯濾波由開環(huán)控制系統(tǒng)實現(xiàn)，不需要反饋信號，易于工程應用。

一種混合控制方法，魯棒輸入整形和模糊控制相結合，用于起重機的定位和防擺，保證系統(tǒng)精確定位的同時消除負載擺動，該方法對不同繩長和負載有著較好的魯棒性。提出分段切換因子的模糊控制方法，并運用實值遺傳算法選取模糊控制器的分段因子，結果表明其性能優(yōu)于傳統(tǒng)二次型控制。采用機器人動力學方法建立吊重擺振的動力學模型，提出了基于調(diào)節(jié)器理論的控制方案，用以抑制回轉作業(yè)中的吊重擺振。該控制方案可以實現(xiàn)吊重在回轉運動中擺振小，具有良好的擺振抑制效果。此外還利用GFS技術進行精確定位等。

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